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昨晩も箱崎の旧研究所の建物で寝た。
今日は RS-232C のシリアルケーブルで PC と基板を繋いでプログラムを SH2 に転送し、遠隔操作で基板の動作を制御する方法をY口先輩に教えて貰った。
まさに、試行錯誤の成果であった。モーターで機械を思い通りに動かすのが目的なのだが、この「思い通り」が曲者である。
モーターを直接マイコンに繋いだら減速時の逆起電力でマイコンが逝くので、モータードライバと呼ばれる回路を間に置いてコントロールすることになる。
ドライバを通して指示通りに動かす為に、マシンの位置、速度、加速度を把握する必要がある。その結果をモニターしながら、随時モーターに加える電力を変化させていかなければならない。
この位置の把握が、ズレる。プログラムの出力がズレる。マイコンに与える設定の適正値を地道に探す必要がある。設定した値がズレる。予想通りに止まってくれない。
マシンが完成しても、6月の大会直前には連日深夜まで機械との格闘だそうだ。
ここまでしても、すんなり動いてくれない場合だって多々あるのがロボコンである。
それでも人を虜にする、ロボコンの魅力は、容易には制御できない力を、思い通りに動かしたいという根源的な欲求の追究にあるのかもしれない。
サイト構築中…完成はいつの日か。
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